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Título: Tuning and application of integer and fractional order PID controllers
Autor: Barbosa, Ramiro S.
Silva, Manuel F.
Machado, J. A. Tenreiro
Data: 2009
Editora: Springer
Relatório da Série N.º: Intelligent Engineering Systems and Computational Cybernetics; Book Part: IV
Resumo: Fractional calculus (FC) is widely used in most areas of science and engineering, being recognized its ability to yield a superior modeling and control in many dynamical systems. In this perspective, this article illustrates two applications of FC in the area of control systems. Firstly, is presented a methodology of tuning PID controllers that gives closed-loop systems robust to gain variations. After, a fractional-order PID controller is proposed for the control of an hexapod robot with three dof legs. In both cases, it is demonstrated the system's superior performance by using the FC concepts.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/4434
ISBN: 978-1-4020-8677-9
Versão do Editor: http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-1-4020-8678-6_21
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