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http://hdl.handle.net/10400.22/4196| Título: | Fractional control of legged robots |
| Autor: | Silva, Manuel F. Machado, J. A. Tenreiro |
| Data: | 2011 |
| Editora: | Springer |
| Relatório da Série N.º: | Springer Proceedings in Mathematics; Vol. 2 |
| Resumo: | Fractional calculus (FC) is being used in several distinct areas of science and engineering, being recognized its ability to yield a superior modelling and control in many dynamical systems. This article illustrates the application of FC in the area of robot control. A Fractional Order PDμ controller is proposed for the control of an hexapod robot with 3 dof legs. It is demonstrated the superior performance of the system by using the FC concepts. |
| Peer review: | yes |
| URI: | http://hdl.handle.net/10400.22/4196 |
| ISBN: | 978-3-642-14787-6 978-3-642-14788-3 |
| ISSN: | 2190-5614 |
| Versão do Editor: | http://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-642-14788-3_48 |
| Aparece nas colecções: | ISEP – DEE – Livro, parte de livro, ou capítulo de livro |
Ficheiros deste registo:
| Ficheiro | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| CAPL_TenreiroMachado_2011_DEE.pdf | 96,21 kB | Adobe PDF | Ver/Abrir |
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