Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.22/4083
Título: Experimental backlash study in mechanical manipulators
Autor: Lima, Miguel
Machado, J. A. Tenreiro
Crisóstomo, Manuel
Data: 2011
Editora: Cambridge University Press
Relatório da Série N.º: Robotica; Vol. 29, Issue 2
Resumo: The behavior of mechanical manipulators with backlash is analyzed. In order to acquire and study the signals an experimental setup is implemented. The signal processing capabilities of the wavelets are used for de-noising the experimental signals and the energy of the obtained components is analyzed. To evaluate the backlash effect upon the robotic system, it is proposed an index based on the pseudo phase plane representation. Several tests are developed that demonstrate the coherence of the results.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/4083
Versão do Editor: http://journals.cambridge.org/action/displayAbstract?fromPage=online&aid=8003300
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