Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.22/2667
Título: Simulação e programação offline de robôs industriais afectos a tarefas de lixagem
Autor: Madaleno, Pedro Daniel Tavares
Orientador: Silva, Manuel F.
Costa, Sérgio
Palavras-chave: Robôs
Lixamento/Polimento
Programação offline
ABB RobotStudio
Robots
Grinding/Polishing
Offline programing
ABB RobotStudio
Data de Defesa: 2011
Editora: Instituto Politécnico do Porto. Instituto Superior de Engenharia do Porto
Resumo: Este trabalho teve o intuito de testar a viabilidade da programação offline para tarefas de lixamento na empresa Grohe Portugal. Para tal era necessário perceber o que é a programação offline e para isso foi efectuada uma pesquisa referente a essa temática, onde ficou evidente que a programação offline é em tudo semelhante à programação online, tendo apenas como principal diferença o facto de não usar o robô propriamente dito durante o desenvolvimento do programa. Devido à ausência do robô, a programação offline exige que se conheça detalhadamente a célula de trabalho, bem como todas as entradas e saídas associadas à célula, sendo que o conhecimento das entradas e saídas pode ser contornada carregando um backup do robô ou carregando os módulos de sistema. No entanto os fabricantes habitualmente não fornecem informação detalhada sobre as células de trabalho, o que dificulta o processo de implementação da unidade no modelo 3D para a programação offline. Após este estudo inicial, foi efectuado um estudo das características inerentes a cada uma das células existentes, com o objectivo de se obter uma melhor percepção de toda a envolvente relacionada com as tarefas de lixamento. Ao longo desse estudo efectuaram-se vários testes para validar os diversos programas desenvolvidos, bem como para testar a modelação 3D efectuada. O projecto propriamente dito consistiu no desenvolvimento de programas offline de forma a minimizar o impacto (em especial o tempo de paragem) da programação de novos produtos. Todo o trabalho de programação era até então feito utilizando o robô, o que implicava tempos de paragem que podiam ser superiores a três dias. Com o desenvolvimento dos programas em modo offline conseguiu-se reduzir esse tempo de paragem dos robôs para pouco mais de um turno (8h), existindo apenas a necessidade de efectuar algumas afinações e correcções nos movimentos de entrada, saída e movimentações entre rotinas e unidades, uma vez que estes movimentos são essenciais ao bom acabamento da peça e convém que seja suaves. Para a realização e conclusão deste projecto foram superadas diversas etapas, sendo que as mais relevantes foram: - A correcta modelação 3D da célula, tendo em conta todo o cenário envolvente, para evitar colisões do robô com a célula; - A adaptação da programação offline para uma linguagem mais usual aos afinadores, ou seja, efectuar a programação com targets inline e criar diferentes rotinas para cada uma das partes da peça, facilitando assim a afinação; - A habituação à programação recorrendo apenas ao uso de módulos para transferir os programas para a célula, bem como a utilização de entradas, saídas e algumas rotinas e funcionalidades já existentes.
This work was developed to test the possibility of using offline programing in grinding tasks at Grohe Portugal. To accomplish this task, it was necessary to understand what offline programing is and with this purpose a research about this theme was developed. During this research it became evident that offline and online programing are quite similar, being the main difference between both the lack of the physical robot during the offline programing. Due to the absence of the robot during offline programing, the programmer must know every detail from the work cell and every input/output (IO) from the robot. The information on the IOs can be handled with no problem if the programmer is able to create a backup, or get the system files from the cell and upload those backup/files to the offline program. However the detailed knowledge from the cell is normally hard to have because manufacturers normally don’t provide that information to protect their business. After this initial study it was conducted a study to get to know all the characteristics of each existent cell, and to get all the possible knowledge about grinding. During this study there were conducted some tests to validate the 3D modeling and the developed programs. The project consisted in developing offline programs to minimize the robots stop time during the programing of new products. All the programing done until that moment was made using the real cell, a process that could take more than three days. With the offline programing the robots stop time was reduced to a little more than a work shift (8h), being needed only some minor adjusts on some in/out movements and on the movements between routines and units. To finish this project many stages were passed, being the most important ones: - The correct 3D modeling of the robot world to avoid robot collisions with the cell; - The adaptation of the offline programming to a programing language more common to the setters, because offline programing does not use inline targets and the use of routines for each part of the tap grinding process; - The habituation to the offline programing using modules to transfer the program to the cell, and the use of some IOs, routines and functionalities already existent on the system.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/2667
Aparece nas colecções:ISEP - DM – Engenharia Electrotécnica e de Computadores

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