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Título: Navegação de um robô autónomo semi-industrial usando diferentes técnicas sensoriais
Autor: Resende, Gil António Nunes
Orientador: Alves, Mário
Lomba, Emmanuel
Palavras-chave: Laser range finder
Navegação autónoma
Robuter
Trajectórias paramétricas de 3º grau
Robôs móveis
Data de Defesa: 2008
Editora: Instituto Politécnico do Porto. Instituto Superior de Engenharia do Porto
Resumo: Esta dissertação endereça a navegação de um robô móvel semi-industrial usando diferentes técnicas sensoriais. Foi desenvolvido um sistema de Navegação Autónoma com funcionalidades básicas de navegação e integrado um equipamento Laser Range Finder (LRF) para melhorar a navegabilidade num ambiente semi-estruturado interior. A plataforma robótica utilizada é um robô semi-industrial chamado Robuter. A solução desenvolvida mostra como a utilização do Laser Range Finder permite melhorar a navegação em ambientes com corredores e zonas estreitas, onde as manobras são difíceis. Foi implementado um algoritmo para navegação que pode ser adaptado para outros robôs. Os objectivos iniciais foram atingidos e validados experimentalmente.
This thesis addresses the navigation of a mobile robot semi-industrial sensory using different techniques. It was developed a system of autonomous navigation with basic features of an integrated navigation and equipment Laser Range Finder (LRF) to improve navigability in a semi-structured interior. The robotics platform used is a robot called semi-industrial Robuter. The solution developed shows such as the use of Laser Range Finder will improve navigation in environments with narrow corridors and areas where the maneuvers are difficult. It implemented an algorithm for navigation that can be adapted to other robots. The initial objectives have been met and validated experimentally.
Descrição: Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
URI: http://hdl.handle.net/10400.22/1873
Aparece nas colecções:ISEP - DM – Engenharia Electrotécnica e de Computadores

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